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首先两者在组成成分上不同：摩卡是由牛奶、鲜奶油、意大利浓缩咖啡混合所制成，饮用时奶香味较浓郁。而拿铁咖啡是牛奶与意大利浓缩咖啡混合制成。
其次，历史不同：摩卡是十五世纪红海附近主要的输出咖啡的商港，后来将此输出的统称为摩卡咖啡。拿铁咖啡则是1683年，维也纳人柯奇斯基将牛奶融入咖啡制成的，比摩卡历史晚些。
再次，表层不同：摩卡咖啡上面通有打起的奶油和肉桂粉或者可可粉。拿铁咖啡上面只有一层不超过半厘米的牛奶泡沫。
最后，味道不同：摩卡咖啡因鲜牛奶和巧克力的加入，层次感更加突出，三者的复合口感提升了整杯咖啡入口的丰富度。而拿铁咖啡则体现出牛奶与咖啡的融合感有更多鲜奶味道，更加香醇。

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